Генрих был крайне предупредителен и очень агитировал Ансельма ехать в Англию. Но он не уступал в вопросе об инвеституре — требовалось сначала как-то договориться с Римом. Во время отсутствия Ансельма английская церковь очень бедствовала. Он получал очень много жалоб от духовенства и призывов скорее вернуться, в том числе и от отлученных епископов.
Наконец, в апреле 1106 года пришли свежие инструкции от папы, освобождавшие от отлучения всех, кто ранее ему подвергся, и обязывавшие Ансельма вернуться в Англию. Но Ансельм из-за болезни должен был еще задержаться в Нормандии. В конце концов он возвратился на остров 1 августа 1106 года в Лондоне, в королевском дворце, состоялось намеченное первоначально на Троицу, но отложенное из-за болезни Ансельма собрание знати и духовенства.
Три дня вопрос об инвеституре обсуждали только король и епископы, без участия Ансельма. Решено было, что больше в Англии никто не будет получать епископат или аббатство принятием кольца и посоха из рук короля или другого светского лица. А Ансельм со своей стороны никому не откажет в посвящении, ссылаясь на присягу, даваемую посвящаемым королю. После этого королем, по совету Ансельма, были назначены пастыри для всех вдовствующих церквей Англии — и 11 августа они были посвящены в Кентербери.
В сентябре Генрих воевал в Нормандии и 11 сентября 1106 году одержал решающую победу над Робертом, объединившую под одной короной две страны. В последние годы жизни Ансельм написал работу «О согласии провидения, предопределения и благодати Бога со свободной волей».
Эдмер пишет, что за два года до смерти он уже очень ослаб и не мог держаться в седле, поэтому ездил в повозке. За год с небольшим до своей кончины он похоронил друга — рочестерского епископа Гундульфа, крупного зодчего. Ансельм умер в среду перед днем вечери Господней, 21 апреля, в год от воплощения Господа нашего 1109, 16-й его понтификата, а жизни его 76-и. Перед смертью он выражал близким сожаление, что не успел исследовать вопрос о происхождении души.
Его канонизации требовал Томас Бекет, но не сумел добиться ее. Она была ратифицирована папой Александром VI, Родриго Борджа. Потом эта канонизация была признана недействительной, и в XIX веке он был еще раз канонизирован, на сей раз правильно.
