Маркиз де Лафайет принадлежал к одному из древнейших и знаменитейших родов Франции. Еще в XVI веке род был разделен на две ветви, одна из которых приняла имя Лафайетов, другая, младшая, стала называться Мотье Шампетьер.
Знаменитым представителем старшей ветви был Жильбер де Лафайет – маршал Франции и соратник Жанны д’Арк, а также советник короля Карла VII. Из женщин известность получили графиня Луиза де Лафайет и Мари-Мадлен де Лафайет. Первая была платонической страстью короля Людовика XIII, но не захотела стать его фавориткой и ушла в монастырь. На короля она имела огромное влияние и, находясь в монастыре, сумела добиться примирения Людовика и Анны Австрийской. Другая, Мари-Мадлен, прославилась литературным талантом. Она стала женой брата Луизы де Лафайет и часто навещала ее в монастыре. Перу Мари-Мадлен принадлежат «Мемуары французского двора», «Жизнеописание Генриетты Английской», роман «Принцесса Клевская» и другие, принесшие ей европейскую известность. Мари-Мадлен была последней представительницей старшей ветви Лафайетов, и по завещанию все ее состояние перешло к младшей линии рода.
Лафайет родился 6 сентября 1757 года в древнем родовом замке Шаваньяк в Оверни. Из шести имен, данных ему при рождении, основным выбрали одно – Жильбер – в память об отце и знаменитом предке рода Ла Файетов. Родовое имя первоначально так и писалось, но в 1789 году сам маркиз начинает писать слитно свою родовую фамилию, и с того момента традиционно фамилия имеет такое написание. Его отец, гренадерский полковник, был убит в битве при Хастенбеке за несколько месяцев до рождения сына, который остался единственным представителем мужской линии рода Лафайетов, так как и его дядя по отцу погиб в войне за австрийское наследство, не оставив после себя потомков. Мальчик воспитывался матерью, Марией Луизой де Ларивьер, и двумя тетками, принадлежащими к родам де Шаваньяк и де Мотье. Следует отметить, что Жильбер де Лафайет принадлежал к так называемому дворянству шпаги, так как и по линии отца, и по линии матери большинство его предков были военными.
Начальное образование он получил под руководством весьма образованного человека – аббата Файона, а в 11 лет Жильбер Лафайет был отправлен в Париж, где стал обучаться в Плесси – одном из самых престижных аристократических коллежей и был записан в черные мушкетеры. Вспоминая те года, он пишет: «В коллеже я не был ленивым учеником – горел желанием учиться без принуждения». За годы учебы он ни разу не был наказан. Любимыми предметами для него стали латынь и риторика. Здесь же Жильбер изучал и историю Франции, в основном древнюю. О современном положении родины он узнавал из «полулегальной» литературы, тайно проникающей за стены коллежа.
После первого года обучения в Плесси Лафайет потерял сначала мать, а через несколько дней и деда – маркиза Ларивьера. С их смертью он становится единственным владельцем огромного состояния, приносившего доход более 20 тысяч ливров в год.
