Во Франции Лафайет оставался недолго. Война за независимость вступила в свой завершающий период, и военный талант и опыт Лафайета были востребованы Вашингтоном. Вернувшись в Америку, он снова вступает в сражения. Самым ярким проявлением его полководческих способностей стало его участие во взятии Йорктауна в 1781 году, где примененная им уникальная стратегия сыграла решающую роль в победе над войсками англичан. Эта победа послужила причиной, по которой король Георг вынужден был начать переговоры о мире. В 1783 году был подписан Парижский мирный договор между Великобританией и Америкой. На следующий (1784) год Лафайет в третий раз приезжает в Америку, где ему устраивают триумф.
Героем войны за независимость Лафайет вернулся во Францию, которую начали сотрясать многочисленные внутренние кризисы. Королевская власть безуспешно пыталась проводить реформы, одновременно усиливая налоговый гнет. Часто сменяемые министры финансов предлагали различные пути выхода из создавшейся ситуации, но изменить положение к лучшему не удавалось. Дворянство активно выражало недовольство посягательством на свои привилегии и на упадок политического влияния в парламентах – высших судебных органах страны, быстро росла оппозиция режиму, в народе голод и дороговизна часто приводили к волнениям. Все это вынудило Людовика XVI пойти на созыв Генеральных штатов, которые не собирались с 1614 года.
Лафайет не оставался в стороне. В 1787 году он выступал с критикой политики очередного министра финансов Калонна, а при открытии Генеральных штатов он был избран представителем от дворянского сословия. Лафайет был в числе тех немногих дворян, которые выступали против разделения сословий и за проведение совместных заседаний. А 25 июня он вообще присоединился к третьему сословию. Лафайет предложил собранию первый проект «декларации прав человека и гражданина», составленный им по образцу американской декларации 1776 года.
С началом революции маркиз Лафайет с его пламенным красноречием, в ореоле славы борца за свободу Америки стал одним из ее главных участников. Он был избран начальником парижской национальной гвардии и, таким образом, в качестве начальника вооруженных сил столицы явился одним из самых влиятельных людей Франции, но сохранял это влияние недолго.
