Вступив на Пелопоннесский полуостров. Эпаминонд воссоединился под Тегоей со своими пелопоннесскими союзниками, оказавшись, таким образом, между Спартой и войсками остальных государств антифиванской коалиции, сосредоточившимися в районе Мантинеи. Когда спартанские войска выступили из города для соединения со своими союзниками, Эпаминонд ночью предпринял внезапный бросок на Спарту, использовав для этой цели свои подвижные войска. Он не добился успеха только потому, что один дезертир своевременно предупредил спартанцев, и они, совершив форсированный марш, возвратились в город. Тогда Эпаминонд решил добиться победы боем и двинулся от Тегеи через долину к Мантинее, находившейся на расстоянии около 19 километров. Противник занял сильную позицию шириной 1, 6 километра в наиболее узком месте долины.
27 июня (или 3 июля) Эпаминонд двинулся прямо к лагерю противника, заставив его построить свои войска в боевой порядок фронтом в направлении ожидаемого наступления Эпаминонда. Однако, не доходя нескольких километров до лагеря спартанцев, он неожиданно повернул влево, укрывшись от наблюдения противника за высотами. Этот внезапный маневр создал угрозу их правому флангу. Чтобы еще больше расстроить боевые порядки спартанцев, Эпаминонд, остановившись, приказал своему войску сложить оружие, показывая, будто собирается расположиться лагерем. Обманутый противник расстроил свои боевые порядки, воины вышли из строя.
Тем временем Эпаминонд под прикрытием легких частей уже закончил построение своих войск в тот порядок, который был когда-то применен в сражении при Левктрах, но еще более совершенный. Затем он подал сигнал к атаке, и воины, быстро разобрав оружие, бросились вперед. Правое крыло спартанцев уже было разбито, и фиванцы теснили центр. Но в этот решающий момент сражения Эпаминонд был смертельно ранен. В войсках беотийцев возникло замешательство, перешедшее в общее отступление.
С гибелью Эпаминонда закончился период возвышения Беотийского союза.