Военная служба 17-летнего Петра началась в 1782 году. Он был зачислен сержантом в Кавказский мушкетерский полк, оборонявший с другими частями русской армии юго-восточный рубеж России, проходивший тогда по рекам Кубани и Тереку. Большая часть Кавказа в то время находилась под владычеством султанской Турции. Отряды князей Северного Кавказа нередко нападали на русскую границу.
Во время службы в Кавказском мушкетерском полку Багратион участвовал в походах 1783, 1784, 1785 и 1786 годов. Он показал себя отважным, стойким воином. Участвуя в боях, Багратион набирался опыта, который пригодился ему во время дальнейшей службы. В 1788 году полк, в котором служил Багратион, был направлен под Очаков. Русские войска готовились к штурму этой превосходно защищенной турецкой крепости. Во время штурма, состоявшегося 6 декабря 1788 года, Багратион проявил отвагу и инициативу и в числе первых ворвался в крепость.
В мае 1794 года Багратион был переведен в Софийский карабинерный полк, в составе которого он участвовал в польском походе и состоял под началом А.В. Суворова. 15 октября 1794 года Багратион получил очередной чин – подполковника. Он был уже известным командиром, его знали солдаты и офицеры. Обратил на Багратиона внимание и Суворов, горячо полюбивший «князя Петра». В 1799 году уже в чине генерал-майора Петр Иванович принял участие в Итальянском и Швейцарском походах, став незаменимым помощником Суворова.
Суворов разработал план кампании 1799 года, которым предусматривался последовательный разгром обеих французских армий с последующим наступлением союзных армий на Париж и его захватом. В апреле Багратион во главе авангарда объединенных русско-австрийских войск вышел к крепости Брешиа. Французский гарнизон, оборонявший крепость, встретил союзные войска ураганным артиллерийским огнем. Но русские, воодушевляемые Багратионом, решительной штыковой атакой захватили крепость. Было пленено 1065 человек и захвачено 46 орудий. Взятие Брешиа было первой победой, одержанной союзными войсками в Италии. Французская армия, оставив позиции на Адде, стала отходить на Касано. Ее неотступно преследовал авангард Багратиона.